Najwcześniejsza wzmianka o parafii we wsi Rozniszewie pochodzi z XIV wieku. W 1359 r. król Kazimierz Wielki odstąpił Siemowitowi III cztery zapilickie parafie: m.in. Rozniszew – które należały do diecezji poznańskiej. W 1383 r. na gruntach wsi Rozniszew należącej do norbertanek lokowano miasto Mniszew. Przez Rozniszew przechodził Trakt Królewski zwany gościńcem czerskim prowadzący z Warszawy do Puław przez Górę Kalwarię, Konary, Rozniszew, Wolę Magnuszewską, Kozienice i Puławy. W latach 1576 – 1819 właścicielami wsi Rozniszew byli Giżyccy (herbu Gozdawa).

W 1603 r. w Rozniszewie był kościół drewniany pod wezwaniem św. Urszuli i Towarzyszek (Undecim Milia Virginum – Jedenastu Tysięcy św. Panien). Do parafii należały Zagroby tworząc razem niewielką parafię. Plebania miała w uposażeniu (wraz z wikariuszem i nauczycielem) folwark i dwa gospodarstwa kmiece w Rozniszewie, lecz zajęte przez patrona Marcjana Giżyckiego, oraz dziesięciny folwarczne i kmiece z obu wsi parafii (tj. Rozniszew i Zagroby), częściowo również zajęte przez patrona. W Rozniszewie była szkoła, której rektorem był Florian z Grabkowa a kantorem Jan Chojecki. W czasie powstania styczniowego, w dniu 14 maja 1863 r., miała miejsce bitwa pod Rozniszewem oddziału Kononowicza, w której zginęło 15 powstańców i 70 Rosjan. W latach 1880 – 1885 w miejsce zniszczonego, drewnianego kościoła, zbudowany nowy w stylu neogotyckim, według projektu arch. Edwarda Cichockiego i Jana Hanza. Konsekracji, w 1895 r., dokonał bp Antoni Sotkiewicz. W czasie II wojny światowej działała we wsi placówka AK Obwód Kozienice – V „Północ”. W trakcie walk na przyczółku warecko-magnuszewskim kościół został częściowo zburzony i odbudowany w latach 1947 – 1972. Decyzją z dnia 29 stycznia 2010 r. Mazowieckiego Wojewódzkiego Konserwatora Zabytków w Warszawie Zespół kościelny w Rozniszewie (kościół, dzwonnica, ogrodzenie wraz z terenem placu przykościelnego) został wpisany do rejestru zabytków nieruchomych /A/ województwa mazowieckiego.